osg中需要对节点进行旋转，是通过matrixtransform节点来进行。
osg在描述旋转时候一般通过osg::matrix来描述。
比如：
osg::vec3d pt(10, 0, 0);
通过乘法可以进行对点的旋转。
pt = pt * matrix;
matrix 里面除了含有旋转，还包含了缩放，平移
它的含义如下：
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 10 10 10 0.5
里面的
1 0 0 0 1 0 0 0 1
表示旋转矩阵
10 10 10 表示位移
0.5 表示缩放
osg中提供接口可以直接把矩阵转换成四元数，对于没有缩放的矩阵，可以直接通过获得四元数
osg::Quat so = matrix.getRotate();
但是对于有缩放和位移的矩阵,不能直接使用上述方法，osg中提供了分解的方法
osg::Quat quat; osg::Quat so; matrix.decompose(tr, quat, scale, so);
osg中并没有提供转换成欧拉角的接口，但是可以通过下面的函数来进行转换
void QuatToHPR(osg::Quat q, double& heading, double& pitch, double& roll)
{
double test = q.y() * q.z() + q.x() * q.w();
if (test > 0.4999)
{ // singularity at north pole
heading = 2.0 * atan2(q.y(), q.w());
pitch = osg::PI_2;
roll = 0.0;
return;
}
if (test < -0.4999)
{ // singularity at south pole
heading = 2.0 * atan2(q.y(), q.w());
pitch = -osg::PI_2;
roll = 0.0;
return;
}
double sqx = q.x() * q.x();
double sqy = q.y() * q.y();
double sqz = q.z() * q.z();
heading = atan2(2.0 * q.z() * q.w() - 2.0 * q.y() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqz - 2.0 * sqx);
pitch = asin(2.0 * test);
roll = atan2(2.0 * q.y() * q.w() - 2.0 * q.z() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqy - 2.0 * sqx);
}
欧拉角转四元素 只需要清楚知道旋转的顺序，和旋转轴即可，一般是通过下面这种方式来旋转，即先y轴，再x轴，再z轴
osg::Quat CcompressTextureDlg::HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll)
{
osg::Quat q(roll, osg::Vec3d(0.0, 1.0, 0.0), pitch, osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0),
heading, osg::Vec3d(0.0, 0.0, 1.0));
return q;
}